cadru puternic Crusher, configurare șase-wheel-drive și capabilități extreme de suspensie permite UGV să călătorească la viteze mari, în prezent, până la 26 mph (42 kph), pe teren dificil, cu care se confruntă obstacole, cum ar fi șanțuri, bolovani, pante abrupte și barierele verticale până la 4 picioare, toate fără să pierdeți nimic.
robustețe, putere și liniște face Crusher un instrument ideal scouting, dar e în primul rând sistemul de autonomia UGV că DARPA a decojite atât de departe 35 milioane $ a dezvolta. NREC nu a lansat multe informații detaliate despre sistemul de UPI, dar spune că " aceasta tehnologie se răspândește capacitățile de detectare din întreaga vehiculului pentru a ajuta la echilibrarea percepția sa și, de asemenea, să sprijine zonele de vehicule care pot fi mai puțin adeptul detectare a mediului. Software-ul [detecție] va permite, de asemenea, Crusher "învăța" și se aplică s-au adunat în prealabil informații noi obstacole ".
Noi stim ca hardware-ul percepție constă în principal din Ladar (detectare laser si variind) unități și tablouri camera . O unitate Ladar trimite un fascicul laser pentru a scana o zonă și măsuri de cât timp este nevoie pentru fasciculul să se reflecte înapoi la senzor laser unității. Concasor are opt dintre aceste unități - patru scanarea mediului orizontal și vertical de patru scanarea. Acesta utilizează șase perechi de camere stereo-viziune pentru percepția de adâncime și patru camere color pentru a aplica un pixel de culoare pentru fiecare punct de la distanță determinată de senzorul de Ladar.
Versiune timpurie a sistemului de perceptie Crusher
Cele mai recente încarnare a Crusher are un catarg telescopic de 18-picior pentru colectarea de date de la un punct de vedere mai mare. Catargul poate încorpora părți ale ansamblului Ladar și aparat de fotografiat văzut mai sus, sau poate pur și simplu adăugați un set suplimentar de senzori la sistemul de percepție.
Curtoazie Foto Carnegie Mellon, National Robotica Engineering Center
Cu toate de Ladar și camera datele combinate, CPU bord Crusher creează o imagine 3-D a peisajului în care Crusher se deplasează. Procesorul este un 700 de MHz Pentium 3 care controlează activitățile mecanice Crusher și rulează software-ul de navigare care se ocupă de prelucrarea a datelor senzor. O unitate de măsurare inerțial (IMU) detectează Crusher altitudine, poziție și direcția de mișcare folosind o combinație de ac
